Empezar es tan fácil como hacer algo y empezar a venderlo. En cuanto consigues un nivel de ingresos decente puedes pensar en darte de alta.
Al principio jode un huevo el tema de la seguridad social, pero realmente "no es necesario" darse de alta, basta con darse de alta en hacienda, con eso ya puedes facturar (si lo necesitas), haces el iva cada trimestre, te quitan un 20% de lo que ganas y compensas el IVA.
En mi opinión lo difícil es mantener un nivel de ventas, porque una vez te has metido hasta las trancas ya salir no es tan fácil, aparte que tienes que ver qué hace la competencia y no quedarte atrás.
En mi opinión es un error empezar la empresa por "vamos a darnos de alta" y vamos a comprar equipos y poner oficinas. Eso sí, las cosas siempre serias y con profesionalidad, que se vea que sabes lo que haces aunque en realidad no sea así

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Como ejemplo pongo mi sistema de guiado agrícola:
- inversión inicial: aparte de lo que ya tenía (mi PC, una PDA, el proyecto fin de carrera desarrollado) y 200€ para imprimir carteles, 50€ para un GPS de cable, 30€ para un soporte y otros 30€ para el conector de mechero para el tractor. Aparte luego usé mi coche para desplazarme a los sitios donde creía que podía venir bien.
- primer paso: colocar carteles en zonas donde pasen agricultores. Esto en videojuegos no es viable, pero sive como ejemplo. Enviar articulos a revistas del sector para que publicaran. Yo tenía toda la documentación del proyecto fin de carrera para usarla, así que la aproveché y hay artículos en 4 revistas y un capítulo de un libro. EL agosto sale una entrevista para otra revista
- segundo paso: vender el primero y darte cuenta de lo que te queda por hacer. Como no tienes ni zorra tratas al cliente como si fuera tu madre, le llamas todos los días para preguntarle qué tal, si necesita algo, etc. El tío se caga en tus muelas porque no tienes aún base en nada (ni técnica, ni de trato con cliente ni nada). Con el dinero que gané me compré más PDA para hacer pruebas, más GPS e hice más carteles (además pagué el gasoil y la letra del coche). Aparte nos dimos de alta en hacienda.
- tercer paso: aquí te empiezas a dar cuenta de los fallos cometidos en las primeras ventas y empiezas a tener cierta experiencia de como va el tema, ves la necesidad de tener más pruebas. Es más importante que al cliente no le llegue una puta mierda, porque este habla con otros clientes y como se corra la voz en dos días no vendes ninguno. Como curiosidad, vendí uno a un fulano que no sabía usarlo, ha hablado mal y en esa zona no he vendido ninguno más.
- cuarto paso: después de que has conseguido clientes de pura chorra te das cuenta de que no estás solo, que hay competencia y van mucho más sobrados que tú en todo. Como mi competencia tiene muchísimos más recursos que yo, intentamos tirar por un camino que ellos no han tirado, esto es, lo dejamos probar gratis, soporte gratuíto (el software está a prueba de balas, apenas tenemos llamadas de soporte), les vendemos (aunque sea verdad) que somos nosotros los creadores y demás. Aparte que tecnológicamente estamos mucho mejor, con GPS's 450€ más baratos conseguismos lo mismo. Esto no quiere decir que seamos mejores, pero sí que sacamos más partido a recursos teóricamente poco potentes.
Ahora ya tenemos unos 20 GPS de pruebas, otras tantas PDA's, vamos teniendo una red de clientes y hay empresas interesadas en distribuir el sistema. El siguiente paso espero que sea mejorar el tema de marketing :/ y empezar a mejorar todo todo y todo.