Ok, funciona correctamente en las pruebas que he hecho, aunque surge el problema al que aludía anteriormente Berserker al copiar directamente los valores. El objeto A no solo toma la orientación del objeto B, también toma la escala, e incluso la posición si multiplico matrices 4x4.

Si tanto MA como MB deben ser solo matrices de rotación para obtener la matriz MR, supongo que debo separar sus componentes de los de la escala y posición. ignorar la posición no tiene problema usando solo las 3 primeras (filas/columnas) pero ignorar la escala parece más complicado en un principio. Supongo que tal vez haya que normalizar los vectores.

Seguiré haciendo más pruebas, aunque dejo este hilo abierto a cualquier comentario o sugerencia al respecto, y gracias por la ayuda, me sera muy útil esa formula, realmente me ha sorprendido por su simpleza y facilidad de aplicación.

Hasta otra.

 Hola, ¿alguien me puede decir si existe algun método o fórmula para hallar la matriz o matrices de rotación necesarias para orientar un objeto en una dirección determinada en un espacio 3D?

Es decir, conociendo las matrices de dos objetos A y B, pueda multiplicar la matriz de A por la matriz de rotación obtenida para que quede orientado de igual manera que B.

No uso cuaterniones, ni tampoco me sirve copiar los vectores correspondientes, necesitaría la matriz de rotación para ser usada posteriormente también con otros objetos.

Gracias y hasta otra.