A menos que seas una caridad, tienes que pagar impuestos por todo. Ahora, una cosa es darte de alta como autónomo y pagar mensualmente y otra cosa es pagar el IVA y que sea todo legal.
En tu caso, si los ingresos son tan pequeños, no te des de alta en autónomos. Puedes darte de alta como profesional en la agencia tributaria y pagar trimestralmente el IVA (% ingresos descontando los posibles gastos).
En este caso, diría que tu puedes emitir facturas sin ser autónomo (siendo estas facturas legales y válidas).
De todos modos, como dicen los demás, infórmate lo mejor que puedas.